Page 37 - МІНІСТЕРСТВО АГРАРНОЇ ПОЛІТИКИ УКРАЇНИ

37

Вихідні змінні також представляють собою вектор-функцію Y . Вона пока-
і
зує як веде себе агрегат в реальних умовах функціонування. Одночасно з цим на
вихід системи «Агрегат» поступає вектор-функція Y з інформацією про те, як в
о
дійсності вона (система) має працювати.
Відхилення вектора-функції Y від вектора Y і визначає точність роботи (Е)
і
о
досліджуваного об’єкта як динамічної системи:
Е = Y  Y .
о
і
Взагалі Y можна розглядати як вихідний вектор деякої ідеальної машини,
о
яка забезпечує виконання технологічної операції без помилок (Е = 0) у відповід-
ності з встановленими агротехнічними, експлуатаційними, техніко-економічними
та іншими вимогами.
Число збурювальних (n) і керуючих (k) компонент залежить від типу агре-
гату, ступеню урахування різних умов роботи і інших факторів. При практичних
розрахунках число змінних чинників завжди менше фактично діючих в реальних
умовах функціонування динамічної системи. Саме цим, в першу чергу, і відрізня-
ється модель від оригіналу – реальної машини.
Так, наприклад, для орного агрегату в складі трактора і плуга розрахункова
схема може бути представлена у вигляді системи, у якій вектор F включає амплі-
і
туди коливань нерівностей поверхні поля, опору знаряддя, вертикальних реакцій
на мостах трактора тощо. Вектор-функцію U можуть представляти коливання ку-
і
та повороту керованих коліс трактора і швидкість його руху, а вектор Y – витрати
і
потужності і пального, глибина оранки, траєкторія руху МТА і таке інше.
Найбільш суттєвою особливістю складових вхідного вектора-функції F
і
будь-якого СГА/МТА є те, що вони (складові) можуть бути віднесені до категорії
випадкових у імовірно-статистичному смислі. В результаті закономірно випадко-
вими будуть і складові вихідного вектора Y . Водночас, інколи ці випадковості
і
несуттєві і ними можна знехтувати, отримавши, тим самим, можливість перейти
від складної стохастичної до більш простої детерміністичної моделі. Остання, як
відомо, характеризується взаємно-однозначною відповідністю реалізацій вхідних
і вихідних процесів.
В реальних умовах експлуатації СГА/МТА є нестаціонарними динамічними
системами. Нестаціонарності проявляються із-за зміни мас посівних чи посадко-
вих машин, зміни геометрії робочих органів знарядь тощо.
Разом з тим, на етапі конструювання машин та в деяких інших випадках
можна прийняти припущення про стаціонарність характеру функціонування розг-
лядуваних динамічних систем. В цьому випадку вважають, що реакція агрегату
залежить від тривалості дії вхідного параметру, а не від часу початку його дії.
Друге практично важливе спрощення полягає в заміні реальної динамічної
системи її лінійною моделлю, що досягається шляхом представлення зовнішніх
впливів у вигляді заданих функцій часу. При цьому передбачається і наявність
урівноважених станів, хоча згідно специфіки протікання процесів в реальних
польових умовах усталені режими можуть розглядатися тільки як миттєві.
Слід підкреслити, що лінеаризація тієї чи іншої математичної моделі дозво-
ляє в першому наближенні провести теоретичний і експериментальний аналіз ро-