Page 180 - МІНІСТЕРСТВО АГРАРНОЇ ПОЛІТИКИ УКРАЇНИ

180

На практиці збільшити коефіцієнт уводу шин коліс можна шляхом підви-
щення тиску повітря в них. Саме це стосовно передніх рушіїв енергетичного мо-
дуля МЕЗ і слід робити. Встановлення такого тиску в їх шинах, яке забезпечить
коефіцієнт опору уводу не менше 50 кН/рад., сприятиме підвищенню керованості
руху досліджуваного блоково-модульного агрегату. І ця керованість тим вища,
чим більшою буде інтенсивність впливу на процес повороту керованих коліс.
Насамкінець, відмітимо, що найбільш відчутний вплив на керованість тран-
спортного руху блоково-модульного МТА здійснює коефіцієнт демпфірування
5
К . Проте, лише при його значині, більшій за 10 Нмс/рад. (рис. 3.13).
м
За відсутності демпфірування АЧХ відпрацювання динамічною системою
-1
найкраща. На частотах коливань керуючого впливу 2,5…3,0 с вона взагалі від-
повідає бажаній. Проте, на практиці поворот керованих коліс з такою інтенсивніс-
тю застосовується вкрай рідко і обмежено у часі (під час виконання агрегатом по-
вороту, наприклад). Згідно з даними В.Т. Надикти, в процесі керування машинно-
тракторними агрегатами при здійсненні ними прямолінійного переміщення най-
-1
більш застосовуваним є діапазон частот до 0,5 с . В розглядуваному нами випад-
-1
ку, коли  = 0…0,5 с , різниця між АЧХ за різних значин коефіцієнта демпфіру-
вання К мала (див. рис. 3.13).
м
Зовсім інша справа щодо швидкості відпрацювання розглядуваною динамічною
5
системою керуючого впливу. Зміна К в межах 0…10 Нмс/рад. практично не впли-
м
ває на характер керованості руху блоково-модульного МТА. Фазовий зсув становить
о
при цьому 180 і більше (див. рис. 3.13). На частотах коливання кута повороту керова-
о
-1
них коліс МЕЗ 0,5…3,0 с в середньому він становить 220 або 3,8 рад.

1 Ф 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 с -1
А 1 0
0,8
2 -50
0,6

-100
0,4 3
-150
0,2 1 2
3
-200
0 -1 град.
0 0,5 1 1,5 2 2,5 с 3
 -250
Рис. 3.13 – Амплітудні (А) та фазові (Ф) частотні характеристики курсового кута
енергетичного модуля при відпрацюванні керуючого впливу
при різних значинах коефіцієнта демпфірування К (Нмс/рад.):
м
6
5
1 – К = 0; 2 ‒ К = 10 ; 3 ‒ К = 10 .
м
м
м

Запізнення реакції енергетичного модуля на керуючий вплив змінюється
-1
-1
при цьому від 7,6 с (коли  = 0,5 с ) до 1,3 с (при  = 3,0 с ).
Якісно і кількісно змінюється стан речей при збільшенні коефіцієнта демп-
6
фірування К до величини 10 Нмс/рад. В цьому варіанті в частотному діапазоні
м

-1
о
0…0,5 с фазовий зсув зменшується з 180 до 70 (1,2 рад.).