Page 178 - МІНІСТЕРСТВО АГРАРНОЇ ПОЛІТИКИ УКРАЇНИ

178

гічним модулем.
-6
А х10 рад./Нм 
20 Ф 0 5 10 15 с -1 20
1 0
15
2 -50
4
10 -100
3
-150
5 1
4 -200 2
-250
0 град. 3
0 5 10 15 с -1 20 -300

Рис.3.10 – Амплітудні (А) та фазові (Ф) частотні характеристики кута повороту
енергетичного модуля при відпрацюванні збурення у вигляді розворотного

моменту при різних значинах коефіцієнта демпфірування К (Нмс/рад.):
м
6
5
4
1 – К = 0; 2 ‒ К = 10 ; 3 ‒ К = 10 ; 4 ‒ К = 10 .
м
м
м
м

В даному ж випадку зміна в реакції блоково-модульного агрегату на вхід-
ний вплив відрізняється лише тоді, коли коефіцієнт демпфірування обмежуваль-
6
них гідравлічних циліндрів технологічного модуля становить не менше 10
Нмс/рад. . Причому, як уже підкреслювалося, лише в діапазоні частот коливань
-1
розворотного моменту 6… 13 с (див. рис. 3.10).
-1
На частоті  > 13 с ФЧХ динамічної системи взагалі зменшується, що є
бажаним з точки зору збереження чи підвищення її стійкості руху у горизонталь-
ній площині проекцій.

3.5. Оцінка керованості блоково-модульного агрегату в режимі
транспортного руху

Перш, ніж проводити аналіз, нагадаємо, що при відпрацюванні динамічною
системою керуючого впливу визначальним є фазовий зсув, тобто характер ФЧХ.
Стосовно розглядуваного нами блоково-модульного агрегату збільшення
швидкості його транспортного переміщення від 2 до 5 м/с призводить до погір-
шення як фазових, так і амплітудних частотних характеристик (рис. 3.11).
Проаналізуємо ці процеси більш детально. АЧХ системи в усьому швидкіс-
ному діапазоні її руху менші за бажану, яка в робочому діапазоні частот зміни ке-
руючого впливу повинна, як відомо, дорівнювати одиниці. Проте, між собою ці
характеристики відрізняються мало. До того ж, усі вони мають тенденцію до пок-
ращення при збільшенні , тобто частоти коливань керованих коліс енергетично-
го модуля МЕЗ.
Фазові частотні характеристики починають відрізнятися на частотах коли-
-1
вань кута повороту керованих коліс енергетичного модуля МЕЗ більших за 0,5 с
о
-1
(див. рис. 3.11). При  = 0,75 с різниця у фазових зсувах складає 20 або 0,35 рад.
Практично це означає, що запізнення реакції МТА на керуючий вплив становить